近日，由上海国际汽车城、汽车·创新港、智能网联汽车产业技术联合创新中心、中国汽车创新孵化器联盟共同发布的“星辰计划”推出第二期新技术新模式应用场景展示。由上海市科委资助，同济大学新能源汽车工程中心智能汽车研究所、同济汽车设计研究院有限公司、上海同驭汽车科技有限公司合作开发的智能驾驶电动清扫车全新亮相。
同济大学智能汽车研究所汇聚同济大学优势学科，聚焦智能型新能源汽车技术领域，围绕智能化动力系统、V2X与组合定位、感知与控制、线控底盘与集成控制、智能汽车测试与评价五个技术方向，深入开展应用基础、工程化应用及产学研合作研究。智能清扫车就是产学研合作的重要成果之一，其中，同济大学智能汽车研究所负责上层智驾系统的开发，同济汽车设计研究院有限公司和上海同驭汽车科技有限公司负责线控底盘系统的开发。
此次亮相的智能清扫车能够在封闭园区内按照固定路线和固定区域独立自主地完成清扫作业。智驾系统主要由高精度定位导航模块、智能感知与控制系统和远程监控系统组成。整车融合了包括双驾驶模式、固定路线清扫、沿路沿清扫、行人识别鸣笛停车、智能避障、遇减速度带提升作业机构、远程监视与控制等功能。
清扫作业最高车速5km/h，清扫作业时间≧6h，清扫宽度1900mm，工作效率≧13000m2/h。
针对在清扫车作业场景中出现的树木遮挡GPS信号弱等难点，通过自主研发的多源信息融合技术实现车辆的高精度全局和局部定位，保证清扫车能够针对路沿进行精准清扫；同时针对封闭园区的应用场景不同，优化了不同的清扫作业工作模式，如广场模式，固定路线清扫模式，路沿清扫模式等。
智驾系统具备环境感知、决策规划、行为安全及车辆运动控制等功能模块，在进行自主清扫作业过程中会通过车载激光雷达、雷达和单目相机等多源传感器来检测路线上是否有障碍物存在，并且通过短期记忆对环境进行交叉验证，有效减少感知盲区以及感知噪声等不确定性。当车辆检测到前方障碍物后，车辆会实时进行局部规划自动绕行，避障后返回原路线继续进行清扫作业。
智驾系统具备行为安全模块，设立多层避撞安全控制策略。智能清扫车会通过单目相机识别行人和减速带。当检测到清扫区域一定范围内存在行人时，车辆会自动停车，并鸣笛示警。当检测到减速带时，车辆回自动提升作业机构，以避免产生碰撞，保证车辆行驶过程中的安全。
智能清扫车配置手机APP功能。远程监控模块通过4G通信将前视行车记录仪实时视频发送至云服务器，实现手机与车辆实时数据交互，如：整车信息、视频数据、传感器状态、充电状态，清扫作业控制和车辆故障等。环视监控数据本地保存。紧急情况下，后台监控人员可通过观测前方的视频图像，对车辆做出决策控制。
智能清扫车能够实现“有人/无人”双模驾驶，车辆安全员可以通过脚踩制动踏板或转动方向盘，自动切换到“有人模式”驾驶方式，并告知上层和后台服务器终端，保证车辆的安全性和冗余性。成熟的线控驱动/制动/转向技术是智能清扫车无人模式的技术保障，技术可以拓展应用于各种类型的专用车和特种车辆。
实现L4高级别自动驾驶车辆产业化面临技术、法规、生产等诸多困难。由政府立项支持、高校技术攻关、企业产业化推动，智能清扫车具有广泛的应用前景，预计今年年底实现批量示范运营，明年实现小批量量产。“与祖国同行，以科教济世”，同济智慧助力中国智能汽车笃行致远！
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